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怎样实现 C5A 的强制拖拽功能？展开 收起
1，机器人需在Servo-off的状态，灯带为红色；
2，按住本体拖拽按钮；
3, 当灯带变为黄色时，此时可以对单个轴进行强制拖拽。
注：每次只能对一个轴进行拖拽，换轴时需要松开拖拽按钮，然后再次按下。
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DO信号输出异常：DO输出为ON时,端子排针脚测量为OFF，DO输出为OFF时,端子排针脚测量为ON。此种情况如何处理？展开 收起
1，查看机器人控制柜，确认控制柜输入输出信号类型为NPN还是PNP，确认后按照说明书要求进行接线；
2，检查输出信号公共端（COM）接线是否正确，确认信号接线针脚端口是否正确；
3，检查IO信号映射是否正确；
4，查看信号表确认机器人输出信号是否控制相对应元器件；
5，检查控制柜是否有效接地。
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机器人输出信号不能控制外部电磁阀、继电器等，如何处理?展开 收起
1，查看机器人控制柜，确认控制柜输入输出信号类型（NPN或PNP）；
2，检查电磁阀、继电器控制电压是否与控制柜输出电压一致；
3，查看说明书根据控制柜输入输出信号类型，确认信号公共端口（COM）接线是否正确，确认信号接线针脚端口是否正确；
4，检查IO信号的编号、映射起始端口号是否正确。
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机器人接收不到IO信号板输入信号（例：按钮、光电开关、接近开关等），如何处理？展开 收起
1，查看机器人控制柜，确认控制柜输入输出信号类型（NPN或PNP）；
2，检查传感器输出类型是否与控制柜类型一致；
3，查看说明书根据控制柜输入输出信号类型，确认信号公共端口（COM）接线是否正确，确认信号接线针脚端口是否正确；
4，检查IO信号的编号、映射起始端口号是否正确。
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机器人与第三方设备Modbus_TCP通讯接收不到信号（异常），如何处理?展开 收起
1，检查机器人IP地址与第三方设置是否在同一网段或IP地址是否有冲突；
2，机器人示教器点击菜单-通讯-总线配置-配置；查看功能是否激活，正确状态应该是激活状态；
3，机器人示教器点击菜单-通讯-IO映射，进入IO映射配置页面确认模块编号是否选择为“ModbusServer/TCP/128/256in:256out”；
4，检查IO信号的编号、映射起始端口号是否正确。
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程序运行时，页面报错程序使用的变量不存在，如何处理？展开 收起
1，检查程序中使用的PR位姿寄存器是否被删除或更改了ID编号；
2，检查程序中使用的DI、DO、GI、GO信号是否已映射；
3，检查程序中使用的SR、R等寄存器是否存在。
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运行中程序报：母线电压检测超时，需要如何排查？展开 收起
1，使用万用表交流档测量机器人供电电压是否符合供电要求；
2，手动模式操作机器人时，请检查机器人示教器背面Deadman开关是否处于中间档位，按下RESET按钮；
3，检查机器人控制柜与本体连接线缆是否有破损；
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程序运行时，页面报错"找不到需要启动的程序"，如何处理？展开 收起
请按照以下步骤检查程序内容：
1：检查Call 指令调用的子程序是否存在并检查名称是否一致（区分大小写）；
2：检查Run指令运行的子程序是否存在并检查名称是否一致（区分大小写）；
3：检查LOAD指令加载的子程序是否存在并检查名称是否一致（区分大小写）；
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